人類具體何時開始馴養供人騎乘馬，已經無從知曉,而具體是哪一個人類社會首先利用馬作為坐駕也是爭議頗多。不過人類從步行進化到與馬相配合一齊飛奔，是不可否認的事實。無論如何,我們知道在西元3000年前,中國人,亞述人和波斯人都已經精通騎術了。
雖然婆羅門可能是“第一騎士”，但毋庸置疑的是中國人才是第一個真正的“horsemen”。中國人大約在西元前四千年為馬匹束以馬具。有很多有力的證據可以證明華人是最早使用馬作為工具這一觀點，並且在更大的範圍以及更多的方面影響了其他的文明。早在西元前1000年，中國人就已經開始馬匹和飼料的挑選工作。
大約西元前2000年，地中海的希泰族用馬匹為自己工作。他們馬作為作戰工具，取得了戰爭的勝利。很明顯的，希泰族把他們所掌握的資料記錄了下來，成為了第一個有文獻記載的使用馬匹照料馬匹的民族。這一資料大約紀錄與西元前1600年，其中包括在今天仍依然有效的一些對於馬匹馴養的忠告。
有些人認為，敘利亞人是地中海文化中第一個以一個物品作為“鞍”的民族，他們唯一缺乏的只是一個馬鐙，然而在當時，其他所有的民族也都是一樣的。埃及人同樣也是在大約西元前1680年開始使用馬為他們擴張帝國而戰鬥的，有意思的是，他們並不喜歡橫跨在馬背上騎馬，而是讓馬拉著他們的戰車。或許是當時的阿拉伯馬和現在的阿拉伯馬不是同一個品種的原因。聖經中所提到的鞍通常指的是鞍辱，在遠古世紀的希臘人有使用過鞍辱的，但他們通常都是不用鞍騎馬的。一直到羅馬帝國瀕臨滅亡的時候，羅馬人仍舊不使用鞍騎馬。北美北部大草原的人們是名副其實的horesmen,並且通常都是不使用鞍具騎馬。對於習慣鞍具的騎手來說，它的意義是決定性的。
或許為我們所知道的現在的鞍具是起源於早期基督教時期的法國，或者西伯利亞一代寒冷荒涼的大草原。在歐洲，中世紀時期鞍具得到了普遍的應用，如果沒有鞍，那時的騎士將不會得到他們現在所擁有的豐功偉業。
有兩個主要類型的馬鞍，是匈牙利人和摩爾人使用的。廣泛應用於美國西部牛仔的摩爾人馬鞍有一個必要時使用套索的角，為了在緊張狀態下在適當位置支撐它，這個鞍有兩個結實的帶尺，被一個肚帶逐一勒緊。匈牙利人的鞍，以英式鞍為例，McClellan鞍和賽馬鞍都沒有角。
英式鞍有充墊，馬鐙比McClellan鞍赫摩爾鞍更向前更遠一些，並且McClellan鞍和摩爾鞍都不被填充。通常情況下，北美人認為硬質地的鞍不論是對與騎手還是馬匹而言，都是有好處的。
歷史上，人們騎馬時並不帶馬鞍，或者只是在馬背上鋪一塊毯子。許多世紀以來，人們打獵、戰鬥或進行長途旅行騎的都是沒有馬鞍的馬匹。有人聲稱最早發明馬鞍的是西元365年一個生活在黑海邊的名叫薩爾馬提亞的部落，同時他們也發明了金屬馬鐙和馬鞭。薩爾馬提亞人以他們的馬術及在戰鬥中運用馬匹而聞名于世。他們是一個崇拜火的遊牧部落，並且經常向他們的神靈供奉馬匹。而女性的薩爾馬蹄亞人很有可能是希臘神話中亞馬遜人的靈感來源，因為據得知她們會隨男性一同騎馬參加戰鬥。薩爾馬提亞人在三世紀末時被哥特人征服，就在今天的俄羅斯南部。與此同時，在非洲和亞洲，駱駝及象用鞍子發展起來。薩爾馬提亞馬鞍在中世紀時又被歐洲的騎士們進一步改良。
似乎人類在發明出馬鞍這種可以獲得更好的穩定性的方法之前，已經有了1500年駕馭馬匹的歷史。一種早期的馬鐙可以追溯到西元前2世紀的印度。這種馬鐙是由一個簡單的用于騎手們放置他們的大腳趾的圓環構成的。這對於騎手來說只能很有限的增加穩定性，並且完全無助於騎手們登上他們的馬匹。一些學者們認為，最初的真正的馬鐙是在西元前一世紀時被中亞的一個遊牧民族薩爾馬提亞發明的。這個創新迅速在中亞的人們中傳播開來。他們很快便發現將腳架在馬鐙上可以使他們在馬鞍上彎弓射箭變得更加容易。
中亞的侵略者，如匈奴人將馬鐙帶到歐洲。在那裡，馬鐙對於幫助人們登上他們的坐騎變得和讓他們在馬鞍中坐的更穩定同樣重要。實際上，馬鐙這個詞在古高地德語，古撒克遜語及古代英語中都來自於“攀登”的意思。當與一個等高的馬鞍同時使用時，馬鐙提供給馬背上的武士們相當大的穩定性。因此他們可以承受力道很強的來自於劍，斧子，權杖或長矛的打擊。
＊資料來源：駿馬匯--責編：JelLY大fisH
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